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　　手术机器人分类

　　根据手术机器人适用的手术部位和功能，产品可以分为腔镜手术机器人、骨科手术机器人、泛血管手术机器人、经自然腔道手术机器人和经皮穿刺手术机器人。

　　1 腔镜手术机器人

　　腔镜手术机器人为手术机器人中最大的细分市场，可以完成各种复杂的微创手术。腔镜手术机器人通常包括外科医生的控制台、一台患者侧的手术车和一套影像系统。患者侧手术车由持有腔镜和配套手术器械的机械臂组成。腔镜可以把患者体内的画面传递给外科医生，机械臂则模拟医生的双手，在医生的控制下在患者体内完成手术。

　　腔镜手术机器人已经广泛应用于外科手术当中，包括泌尿外科、妇科、胸外科和普外科。

　　腔镜手术机器人现有四臂和单孔两种类型。四臂腔镜手术机器人，拥有四条机械臂，其中一条机械臂上会装配内窥镜，剩余三个臂上会根据手术需求安装具体的手术微器械，使用时需要在患者身上开四个切口用于放入操作器械。单孔腔镜手术机器人仅需要在患者身上开一个切口，所有的操作器械都从这一个孔进入患者体内。因此通过单孔腔镜手术机器人的患者术后恢复更具优势。

　　腔镜手术机器人 来源：公开信息

　　2 骨科手术机器人

　　骨科手术机器人用于辅助骨科手术，其带来的好处包括定制更加精准的三维术前方案、手术部位更清楚、减少震颤和提高手术精准度。使用骨科手术机器人有助于减少对正常骨骼和组织的损伤、减少出血、缩短住院时间及加快康复。

　　目前骨科手术机器人主要应用于三类手术，关节置换手术、脊柱手术和骨科创伤手术。其中机器人辅助关节置换手术在这三个手术中应用的最为广泛，具体可以分为全膝关节置换术(TKA)、单髁间膝关节置换术(UKA)和全髋关节置换术(THA)。

　　关节手术机器人 来源：公开信息

　　3 泛血管手术机器人

　　泛血管手术机器人是一种主从式的机电设备，在心脏、脑部、外周血管相关疾病的介入手术中，能够辅助医生远程控制导管导丝进行手术。在泛血管手术中，外科医生穿刺患者的皮肤，将穿刺针和穿刺鞘依次插入大血管，然后将长而细的导丝引导至血管，最终到达心脏、脑部或外周血管系统的目标部位。

　　机器人辅助泛血管手术的优势在于可以使外科医生免受过度X光辐射，因为外科医生的控制台可以远距离放置在与手术室分离的房间。此外，泛血管手术机器人也提供了更好的视野，有助于切开主动脉并让导管植入更准确。

　　泛血管手术机器人 来源：爱博医疗官网

　　4 经自然腔道手术机器人

　　经自然腔道手术机器人是指通过人体自然路径进入目标部位，并可控制其进行诊断或手术的机器人。现在已经应用于如支气管镜检查(肺检查)、结肠镜检查(肠道检查)及胃镜检查(胃检查)。经自然腔道手术机器人为目标部位提供了更清晰的视野，使外科医生能够更灵巧地操作工具。

　　因为手术过程中机器人通过人体自有的腔道进入到手术部位，所以在皮肤上不会留下切口。以色列Memic公司的Hominis手术机器人在美国已经用于妇科手术治疗，该系统可以实现无疤痕手术。

　　Hominis手术机器人 来源：Memic官网

　　5 经皮穿刺手术机器人

　　经皮穿刺手术机器人是通过MRI、超声、CT等成像技术将目标解剖定位，引导反馈针头达到目标解剖结构，辅助完成经皮穿刺手术的机器人。

　　微创经皮穿刺手术机器人 来源：微创官网